Original title:
Modul pro lokalizaci dveří a kliky pro PR2
Translated title:
Doors and Door Handle Localization for PR2
Authors:
Botka, Roland ; Španěl, Michal (referee) ; Kapinus, Michal (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2015
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Cieľom tejto práce je navrhnúť a vytvoriť modul pre lokalizovanie dverí a kľučky pre robotickú platformu PR2. Hľadanie dverí by malo prebiehať samostatne, čo znamená, že robot nájde dvere v miestnosti bez pomoci. Pozícia kľučky je uložená v súbore, z ktorého sa na- čítajú informácie na základe AR kódu nalepeného na dverách. Výsledkom tohoto modulu by mal byť program pre Robotický operačný systém, ktorý lokalizuje dvere v miestnosti a získa o nich informácie. Tieto informácie sú základom pre prácu ďalšieho modulu, ktorý otvára dané dvere. Výsledné testovanie prebehlo vo fakultnom robotickom laboratóriu
The aim of this work is to design and create a module for locating doors and handles for the robotic platform PR2. Finding the doors should be done separately, which means that the robot finds a door in the room without assistance. Handle position is stored in a file which the data are read from based on the AR code affixed to the door. The result of this module should be a program for the Robotic operating system that will locate the door in the room, and give information about them. These informations will be the basis for the work of another module, which open the door. The final test took place in a faculty robotic laboratory
Keywords:
AR code; Door localization; Gazebo; Kinect; OpenCV; PCL; PR2; robot; robotic operating system.; ROS; AR kód; Gazebo; Kinect; Lokalizácia dverí; OpenCV; PCL; PR2; robot; robotický operačný systém.; ROS
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/64109