Original title: Aplikace SLAM algoritmů pro vozidlo s čtyřmi řízenými koly
Translated title: Application of SLAM algorithms for 4WS vehicle
Authors: Najman, Jan ; Krejsa, Jiří (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2015
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá aplikací SLAM algoritmů na experimentální čtyřkolové vozidlo Car4. V první části práce je uveden princip fungování SLAM včetně popisu rozšířeného Kalmanova filtru, který je jednou z jeho hlavních součástí. Dále je zde uveden stručný seznam dostupných softwarových nástrojů k řešení této problematiky v prostředí programu MATLAB a přehled snímačů použitých v této práci. Ve druhé části je uvedena metodika a výsledky testování jednotlivých snímačů a jejich kombinací pro výpočet odometrie a snímání okolního prostoru. Dále je zde uveden postup aplikace SLAM algoritmů na vozidlo Car4 s použitím vybraných snímačů a výsledky testování celého systému v praxi. This paper deals with the application of SLAM algorithms on experimental four wheel vehicle Car4. The first part shows the basic functioning of SLAM including a description of the extended Kalman filter, which is one of its main components. Then there is a brief list of software tools available to solve this problem in the environment of MATLAB and an overview of sensors used in this work. The second part presents methodology and results of the testing of individual sensors and their combinations to calculate odometry and scan the surrounding space. It also shows the process of applying SLAM algorithms on Car4 vehicle using the selected sensors and the results of testing of the entire system in practice.
Keywords: Car4; Hokuyo; IMU; Kalman filter; laser scanner; localization; mapping; odometry; RPLIDAR; SLAM; Xtion; Car4; Hokuyo; IMU; kalmanův filtr; laserový skener; lokalizace; mapování; odometrie; RPLIDAR; SLAM; Xtion

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/41418

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-547720


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses