Název:
Systém pro vyhýbání se překážkám
Překlad názvu:
Obstacle Avoidance System
Autoři:
Dražil, Jan ; Raichl, Petr (oponent) ; Novotný, Josef (vedoucí práce) Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok:
2022
Jazyk:
cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [cze][eng]
Tato práce se zabývá metodami pro řešení problematiky navigace a pohybu autonomních prostředků mezi překážkami. Práce nejprve obecně popisuje algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. Dále se práce zabývá firmwarem PX4 pro řízení UAV. V rámci práce byl navrhnut vlastní algoritmus pro vyhýbání se překážkám určený pro UAV. Použitým senzorem pro detekci překážek je stereokamera. Tento algoritmus byl implementován v jazyce Python s použitím frameworku ROS a otestován v simulačním prostředí Gazebo. Výsledky jsou diskutovány.
This thesis deals with methods for the problem of navigation and movement of autonomous vehicles between obstacles. The thesis first describes in general terms algorithms for motion planning and obstacle avoidance. Then, the thesis discusses the PX4 firmware for UAV control. The thesis proposes a custom obstacle avoidance algorithm designed for UAVs. The sensor used for obstacle detection is a stereo camera. This algorithm was implemented in Python using the ROS framework and tested in the Gazebo simulation environment. The results are discussed.
Klíčová slova:
dron; MAVLink; MAVROS; PX4; ROS; stereokamera; UAV; Vyhýbání se překážkám; drone; MAVLink; MAVROS; Obstacle avoidance; PX4; ROS; stereo camera; UAV
Instituce: Vysoké učení technické v Brně
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/205809