Název:
Aplikace quaternionů v kinematice robotu
Překlad názvu:
Applications of Quaternions in Robot Kinematics
Autoři:
Doctor, Diana ; Vašík, Petr (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce) Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok:
2019
Jazyk:
eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt:
This thesis deals with the usefulness of the application of quaternions in representing robot kinematics. It begins by showing the relationship of quaternions to the more commonly-known complex numbers and how it can represent rotations in three-dimensions. Then, the dual quaternions are introduced to represent both the three-dimensional rotation and translation. It will then be used to derive the forward and inverse kinematics, particularly, for the Universal Robot UR3 which is a 6-DOF robotic arm. Lastly, an actual application of dual quaternions in robot programming will be demonstrated
Klíčová slova:
dual quaternions; forward kinematics; inverse kinematics; quaternions; robotics; three-dimensional rotations; universal robot; UR3; dual quaternions; forward kinematics; inverse kinematics; quaternions; robotics; three-dimensional rotations; universal robot; UR3
Instituce: Vysoké učení technické v Brně
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/175499