Original title: Modul pro lokalizaci dveří a kliky pro PR2
Translated title: Doors and Door Handle Localization for PR2
Authors: Bambušek, Daniel ; Materna, Zdeněk (referee) ; Kapinus, Michal (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2016
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této práce je navrhnout a vytvořit modul pro robotickou platformu PR2, který bude schopen autonomně lokalizovat dveře a kliku a informace o jejich poloze a vlastnostech poskytnout jinému programu, který zajistí jejich otevření. Práce popisuje použité metody detekce, návrh a implementaci zmíněného modulu a na závěr rozebírá experimenty s tímto modulem. Funkčnost metody byla ověřena pomocí testování v prostředí simulátoru. The aim of this thesis is to design and create module for robotic platform PR2, that is able to autonomously locate doors and door handle and provide information about their location and characteristics to another program that ensures their opening. The thesis describes the methods used for detection, design and implementation of this module and finally analyzes performed experiments with this module. The functionality of the method was verified by testing in simulator.
Keywords: Detection; Doors detection; Handle Detection; Kinect; PCL; Point Cloud; PR2; Robot; ROS; Detekce; Detekce dveří; Detekce kliky; Kinect; PCL; Point Cloud; PR2; Robot; ROS

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/62050

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-543423


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses