Original title: Virtuální zprovoznění víceosého manipulátoru
Translated title: Virtual commissioning of multi-axis manipulator
Authors: Slavík, Vojtěch ; Radil, Filip (referee) ; Štěpánek, Vojtěch (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a virtuálním zprovozněním víceosého manipulátoru, který bude schopen vytvářet obrazce pomocí kulových segmentů podle předlohy. Při návrhu je kladen důraz na vizuální vzhled a jednoduché ovládání manipulátoru. V práci je představen návrh modelu, metody řešení inverzní kinematiky, zprostředkování komunikace použitých softwarů a program pro řízení robota. This thesis deals with the design and virtual commissioning of multi-axes manipulator, that will be able to create figures using spherical segments according to a template. In the design, emphasis is placed on the visual appearance and simple operation of the manipulator. The thesis presents the design of the model, methods for inverse kinematics solving, communication of used software and the robot control.
Keywords: HMI; inverse kinematics; manipulator algorithm; Matlab; OPC UA; PLC; risk assessment; robotic manipulator; SCARA robot; Siemens NX; TwinCAT; algoritmus manipulátoru; HMI; inverzní kinematika; Matlab; OPC UA; PLC; robotický manipulátor; SCARA robot; Siemens NX; TwinCAT; zhodnocení rizik

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/213437

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-531652


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses