Original title: Simulace autonomních mobilních robotů
Translated title: Simulation of Autonomous Mobile Robots
Authors: Janoušek, Radim ; Burian, František (referee) ; Lázna, Tomáš (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této práce je implementovat robotické algoritmy pro autonomní úkoly. Práce začíná úvodem do frameworku ROS 2, kde jsou představeny základní funkce tohoto frameworku. Následuje srovnání nejpopulárnějších robotických simulátorů, včetně podrobnějšího popisu simulátoru Gazebo a méně známého simulátoru Webots. Další kapitola se zaměřuje na důvody volby simulátoru Webots pro tvorbu simulovaného světa a popisuje proces tvorby interiéru dle předlohy. Předposlední kapitola se věnuje tvorbě robotických platforem v simulátoru Webots a použitým senzorům, včetně simulovaného lidaru. V této simulaci je lidar vytvořen s předlohou skutečného zařízení. V poslední kapitole jsou implementovány ovladače pro řízení robotických platforem a je vytvořen balíček pro ROS 2. The goal of this work is to implement robotic algorithms for autonomous tasks. The thesis starts with an introduction to the ROS 2 framework, where the basic features of this framework are introduced. This is followed by a comparison of the most popular robotic simulators, including a more detailed description of the Gazebo simulator and the lesser known Webots simulator. The next chapter focuses on the reasons for choosing the Webots simulator for creating the simulated world and describes the process of creating the interior based on the template. The penultimate chapter discusses the creation of robotic platforms in the Webots simulator and the sensors used, including the simulated lidar. In this simulation, the lidar is created with a mock-up of the real device. In the last chapter, the drivers for controlling the robotic platforms are implemented and a package for ROS 2 is created.
Keywords: autonomous robot; differential robot; four-wheeled robot; gazebo; lidar; robotics; ROS 2; sensorics; simulation; webots; autonomní robot; diferenční robot; gazebo; lidar; robotika; ROS 2; sezorika; simulace; webots; čtyřkolový robot

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/212649

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-530879


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses