Original title: Víceosý manipulátor
Translated title: The multiaxis manipulator
Authors: Majnuš, Martin ; Benešl, Tomáš (referee) ; Burian, František (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Práce se zabývá výpočtem kinematiky víceosého manipulátoru typu RLRL - SCARA robotu, výpočtem statických sil působící na krokové motory a výpočtem teoretické přídržné síly potřebné pro koncový efektor. Z velikosti přídržné síly je určen i průměr přísavky. Dále se zabývá úpravou použitého driveru pro mikrokontrolér Raspberry pico 2040. Obsahuje také návrh desky s obvody pro spínání indukční zátěže společně s návrhem a následnou fyzickou realizací manipulátoru včetně pneumatické a elektronické části. V poslední části bakalářské práce je stručně popsaný program pro ovládání manipulátoru skrze terminál. The thesis deals with the calculation of kinematics of the multi-axis manipulator type RLRL - SCARA robot, calculation of static forces acting on stepper motors and calculation of theoretical adhesion force required for the end effector. The suction cup diameter is also determined from the magnitude of the holding force. It also deals with the modification of the driver used for the Raspberry pico 2040 microcontroller. It also includes the design of the circuit board for switching the inductive load along with the design and subsequent physical implementation of the manipulator including the pneumatic and electronic parts. The last part of the bachelor thesis briefly describes the program for controlling the manipulator through the terminal.
Keywords: 3D printing; air handling; Fusion 360; kinematics; manipulator; micropython; multi-axis; PCB; physical realization; piston; planetary gearbox; Raspberry; RLRL; SCARA; suction cup; TB6600; 3D tisk; DPS; Fusion 360; fyzická realizace; kinematika; manipulátor; micropython; planetová převodovka; píst; přísavka; Raspberry; RLRL; SCARA; TB6600; vzduchotechnika; víceosý

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/212621

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-530851


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses