Original title: Návrh akčního členu mobilního robotu pro ovládání výtahu
Translated title: Design of mobile robot actuated element for elevator control
Authors: Štastný, Petr ; Podolinský, Ondřej (referee) ; Krejsa, Jiří (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá návrhem akčního členu pro mobilní robot, který umožňí sepnutí ovládací prvek výtahu. Po rešerši dostupných akčních členů je vybrán typ splňující poža- davky a pro něj je navržen koncový efektor vhodný pro tuto úlohu. Následně je představen modul lokalizující polohu ArUco markerů v obraze kamery. Celý systém je implemento- ván do frameworku ROS. U navrženého řešení je testována opakovatelná přesnost, čímž je verifikována fuknčnost jednotlivých modulů i celého řešení. Výstupem je mechanická konstrukce akčního členu spolu s ovládáním z ROSu, která umožňuje sepnutí ovládacího prvku výtahu. This thesis deals with the design of an actuator for a mobile robot, which enables the elevator control element to be switched. After researching available actuators, a type that meets the requirements is selected. An end-effector suitable for this task is designed. Subsequently, a module for locating the position of ArUco markers in the camera image is presented. The entire system is implemented in the ROS framework. The proposed solution is tested for repeatable accuracy, which verifies the functionality of individual modules and the entire solution. The result is an actuator mechanical structure with con- trol from ROS, which enables the elevator control element to be switched.
Keywords: ArUco marker; control element; elevator; manipulator; Mobile robot; robot actuator; ROS; akční člen robota; ArUco marker; manipulátor; Mobilní robot; ovládací prvek; ROS; výtah

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/212382

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-530631


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses