Název: Návrh a výroba dvoukolového nestabilního robotu
Překlad názvu: Design and manufacture of a two-wheeled unstable robot
Autoři: Vecheta, Vít ; Dobossy, Barnabás (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2023
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
První část této práce obsahuje rešerši obdobných nestabilních robotů, jejich pohonů a řídící elektroniky. Praktická část se zabývá samotným návrhem a výrobou dvoukolového nestabilního robotu. Nejdříve je proveda simulace, pomocí které jsou určeny potřebné parametry motorů a ostatních komponent. Následně je vytvořen návrh mechanická konstrukce a elektroniky. Praktickou část uzavírá návrh řízení pomocí kaskádního PID regulátoru. Závěrem jsou zhodnoceny balanční schopnosti robotu, chyby návrhu a možná vylepšení do budoucna. The first part of this work contains a review of similar unstable robots, their drives, and control electronics. The practical part of this work focuses on the design and construction of a two-wheeled unstable robot. The first step involves conducting simulations to determine the necessary parameters of motors and other components. These simulations are used to establish the required specifications for the motors and other components. Subsequently, a mechanical design and electronics are developed. The practical section concludes with the proposal of a cascade PID controller for the robot’s control. The final part evaluates the robot’s balance capabilities, identifies design errors, and suggests possible future improvements.
Klíčová slova: akcelerometr; Balanční robot; EC motor; FOC; gyroskop; komplementární filtr; SimpleFOC; Simulink; accelerometer; Balance robot; complementry filter; EC motor; FOC; gyroscope; SimpleFOC; Simulink

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/211784

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-530055


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce