Original title: Využití platformy Beckhoff pro řízení kinematiky průmyslového manipulátoru
Translated title: Using the Beckhoff PLC platform to control the kinematics of an industrial manipulator
Authors: Szendi, Adam ; Szabari, Mikuláš (referee) ; Štěpánek, Vojtěch (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá tvorbou řídícího systému na platformě Beckhoff pro řízení robotu typu Scorbot ER7 nacházejícího se v laboratořích Ústavu výrobních strojů, systémů a robotiky VUT v Brně. V teoretické části jsou shrnuty základní kinematické struktury v praxi používaných průmyslových robotů a manipulátorů, a také jsou popsány kinematiky podporované platformou Beckhoff. V praktické části je popsána tvorba 3D modelu včetně úprav v softwaru NX Mechatronics Concept Designer a návrh řídícího PLC programu v softwaru TwinCAT3 včetně vizualizace HMI. Na konci práce je popsán postup virtuálního zprovoznění a výběr hardwarových součástí. This diploma thesis deals with the development of the control system on the Beckhoff platform for controlling the Scorbot ER7 robot located in the laboratories of the Institute of Manufacturing Machines, Systems and Robotics at BUT. The theoretical part summarizes the basic kinematic structures of industrial robots and manipulators used in practice and also describes the kinematics supported by the Beckhoff platform. The practical part describes the design process of the 3D model including modifications in the NX Mechatronics Concept Designer software and the development of the control PLC program in the TwinCAT3 software including HMI visualizations. At the end of the thesis, the process of virtual commissioning and the selection of the hardware components are described.
Keywords: Beckhoff; Control system; Mechatronics Concept Designer; NX; PLC; Scorbot ER7; TwinCAT3; virtual commissioning; Beckhoff; Mechatronics Concept Designer; NX; PLC; Scorbot ER7; TwinCAT3; virtuální zprovoznění; Řídící systém

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/210613

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-527710


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses