Original title: Fuzzy modely chování řidiče
Translated title: Fuzzy Models of Driver Behaviour
Authors: Fišer, Michal ; Mihálik, Ondrej (referee) ; Jirgl, Miroslav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Diplomová práce se zabývá nalezením vhodného fuzzy modelu pro aproximaci datových řad reprezentujících řídící zásahy řidiče při změně jízdního pruhu. Nejprve je v teoretické části představen úvod do problematiky modelování řidiče a systémů člověk-stroj, základy fuzzy logiky, fuzzy systémů a regulátorů, metody optimalizace a simulátor řízení vozidla. Práce se zaměřuje v oblasti modelování chování řidiče zejména na McRuerovy modely chování lidského operátora a v oblasti metod optimalizace na genetické algoritmy. Na~základě této teorie jsou následně vytvořeny jednotlivé lineární modely chování řidiče. Data byla získávána na simulátoru řízení vozidla. Na tomto simulátoru bylo provedeno několik experimentů měření na reakci řidiče na skokovou změnu. Následně z naměřených dat byly identifikovány jednotlivé modely řidiče pomocí System Identification Toolboxu v~programu Matlab. Dále je zde popsán návrh vhodné struktury fuzzy modelu. Poté následuje popis genetického algoritmu použitého pro identifikaci fuzzy modelu a na závěr jsou porovnány lineární a fuzzy modely. The master's thesis is concerned with finding a suitable fuzzy model for approximating data series representing driver's control interventions during lane changes. Firstly, the theoretical part presents an introduction to driver modelling and human-machine systems, the basics of fuzzy logic, fuzzy systems and controllers, optimization methods and a vehicle driving simulator. The thesis focuses mainly on McRuer models of human operator behaviour in~the area of driver behaviour modelling and genetic algorithms in~the area of optimisation methods. Based on this theory, individual linear models of driver behaviour are subsequently developed. The data were collected on a vehicle driving simulator. On this simulator, several experiments were conducted to measure the driver's response to a step change. Subsequently, the individual driver models were identified from the measured data using the System Identification Toolbox in Matlab. Furthermore, the design of a suitable fuzzy model structure is described. This is followed by~a~description of the genetic algorithm used to identify the fuzzy model and finally the~linear and fuzzy models are compared.
Keywords: driver behavioural models; driving simulator; fuzzy; fuzzy models; GA; genetic algorithm; human operator; Matlab; McRuer’s models; MMS; PD controller; System Identification Toolbox; fuzzy; fuzzy modely; GA; genetický algoritmus; lidský operátor; Matlab; McRuerovy modely; MMS; modely chování řidiče; PD regulátor; simulátor řízení vozidla; System Identification Toolbox

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/209965

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-526470


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses