Original title: Návrh modelu kráčejícího autonomního mechanismu a jeho simulace pohybu v obtížném terénu
Translated title: Design of Model of a Walking Autonomous Mechanism and its Simulation of Movements in Difficult Terrain
Authors: Szabari, Mikuláš ; Jánoš,, Rudolf (referee) ; Bobovský,, Zdenko (referee) ; Knoflíček, Radek (advisor)
Document type: Doctoral theses
Year: 2023
Language: slo
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [slo] [eng]
Dizertačná práca sa zaoberá návrhom autonómneho kráčajúceho mechanizmu a jeho simuláciou v ťažkom teréne. Prvá časť práce sa venuje súčasnému stavu, ktorý rozoberá stavbu a krokové cykly kráčajúcich mechanizmov a tiež rezistentný terén. Navažujúca druhá časť kritický hodnotí súčasný stav a definuje riešený problém. Tretia časť stanovuje konkrétne ciele a vytvára postup práce. Nasleduje riešenie práce, začínajúce štvrtou časťou, ktorá realizuje morfologickú analýzu stavby kráčajúceho mechanizmu a analyzuje rezistentný terén, v ktorom sa mechanizmus pohybuje. Piata časť je venovaná tvorbe modelov kráčajúcich mechanizmov, ich prvotnému testu a voľbe konkrétnej stavby kráčajúceho mechanizmu pre rezistentný terén. Nadväzujúca šiesta časť simuluje pohyb kráčajúceho mechanizmu a rieši jeho optimalizáciu. Simuláciu potvrdzuje prevedený experiment v siedmej časti. Koniec práci je venovaný prínosom, diskusii o výsledkoch a záveru. The first part of the work is devoted to the current state, which discusses the design and step cycles of legged mechanisms and also the resistant terrain. The following second part critically evaluates the current state and defines the solved problem. The third part sets specific goals and creates a work procedure. The solution of the work follows by fourth part, which realizes the morphological analysis of the structure of the legged mechanism and the analysis of the resistant terrain in which the mechanism moves. The fifth part is devoted to the creation of models of legged mechanisms, its initial test and the choice of a specific construction of a legged mechanism for resistant terrain. The following sixth part simulates the movement of the legged mechanism and deals with its optimization. The simulation is confirmed by the experiment performed in the seventh part. The end of the work is devoted to contributions, discussion of results and conclusion.
Keywords: autonomous robot; bipedal robot; design of walking robot; four-legged robot; hexapod robot; legged robot; mobile robot; morphologic analysis of legged robot; resistive terrain; simulation of walking robot; terrain; walking gait; walking robot

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/209928

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-526433


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Doctoral theses