Original title: Návrh konstrukce a řízení všesměrového podvozku do pískového terénu
Translated title: Design and control of the omnidirectional chassis
Authors: Rendek, Andrej ; Kočiš, Petr (referee) ; Szabari, Mikuláš (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2022
Language: slo
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [slo] [eng]
Diplomová práca sa venuje návrhu lokomočného ústrojenstva všesmerového robota určenému pre pohyb v piesku. Úvodnú časť práce predstavuje rešerš v oblasti súčasných riešení všesmerových podvozkov mobilných robotov. Práca ďalej nadväzuje zostavením možných variantov. Variant vyhodnotený ako najvhodnejší je následne detailne spracovaný. Spracovanie zahŕňa analýzu odporov pôsobiacich na podvozok pri podmienkach a pohyboch reprezentujúcich všesmerový pohyb v piesku. Nasleduje výber pohonov a konštrukčné riešenie doplnené o pevnostné výpočty. Posledná časť práce popisuje algoritmus riadenia podvozku. The master's thesis deals with the design of a locomotion system of an omnidirectional robot designed for application in sandy environment. The introductory part of the thesis is an overview in the field of current solutions of omnidirectional chassis of mobile robots. The thesis continues with a choice of possible variants. The variant evaluated as the most suitable is then elaborated in detail. This includes an analysis of the resistances acting on the chassis under conditions and movements representing omnidirectional movement in the sand. Analysis is followed by a selection of drives and a design solution supplemented by stress analysis. The final part is focused on the chassis control algorithm.
Keywords: mobile service robot; Omnidirectional chassis; sand; screw propulsion

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/207603

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-505135


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses