Original title: Systém pro vyhýbání se překážkám
Translated title: Obstacle Avoidance System
Authors: Dražil, Jan ; Raichl, Petr (referee) ; Novotný, Josef (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2022
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá metodami pro řešení problematiky navigace a pohybu autonomních prostředků mezi překážkami. Práce nejprve obecně popisuje algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. Dále se práce zabývá firmwarem PX4 pro řízení UAV. V rámci práce byl navrhnut vlastní algoritmus pro vyhýbání se překážkám určený pro UAV. Použitým senzorem pro detekci překážek je stereokamera. Tento algoritmus byl implementován v jazyce Python s použitím frameworku ROS a otestován v simulačním prostředí Gazebo. Výsledky jsou diskutovány. This thesis deals with methods for the problem of navigation and movement of autonomous vehicles between obstacles. The thesis first describes in general terms algorithms for motion planning and obstacle avoidance. Then, the thesis discusses the PX4 firmware for UAV control. The thesis proposes a custom obstacle avoidance algorithm designed for UAVs. The sensor used for obstacle detection is a stereo camera. This algorithm was implemented in Python using the ROS framework and tested in the Gazebo simulation environment. The results are discussed.
Keywords: drone; MAVLink; MAVROS; Obstacle avoidance; PX4; ROS; stereo camera; UAV; dron; MAVLink; MAVROS; PX4; ROS; stereokamera; UAV; Vyhýbání se překážkám

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/205809

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-503383


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses