Original title: Odhad hloubky ve scéně na základě obrazu a odometrie
Translated title: Scene Depth Estimation Based on Odometry and Image Data
Authors: Zborovský, Peter ; Obdržálek, David (advisor) ; Vodrážka, Jindřich (referee)
Document type: Master’s theses
Year: 2018
Language: eng
Abstract: [eng] [cze]
In this work, we propose a depth estimation system based on image sequence and odometry information. The key idea is that depth estimation is decoupled from pose estimation. Such approach results in multipurpose system applicable on different robot platforms and for different depth estimation related problems. Our implementation uses various filtration techniques, operates real-time and provides appropriate results. Although the system was aimed at and tested on drone platform, it can be well used on any other type of autonomous vehicle that provides odometry information and video output. V tejto práci navrhujeme systém odhadu hĺbky obrazu založený na dátach z odometrie a video sekvencie. Kľúčovou myšlienkou je, že odhad hĺbky obrazu je oddelený od odhadovania pozície. Takýto prístup vedie k viacúčelovému systému použiteľnému na rôznych robotických platformách a určenému na rôzne problémy súvisiace s odhadom hĺbky obrazu. Naša implementácia využíva rôzne filtračné techniky, pracuje v reálnom čase a poskytuje zodpovedajúce výsledky. Hoci bol systém zameraný a testovaný na drone-ovej platforme, môže byť použitý na akomkoľvek inom type autonómneho vozidla, ktoré poskytuje odometrické údaje a video výstup.
Keywords: Depth estimation; Feature tracking; Filtering; Odometry; Triangulation; Feature tracking; Filtrovanie; Odhad hĺbky obrazu; Odometria; Triangulácia

Institution: Charles University Faculties (theses) (web)
Document availability information: Available in the Charles University Digital Repository.
Original record: http://hdl.handle.net/20.500.11956/99265

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-468253


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Charles University > Charles University Faculties (theses)
Academic theses (ETDs) > Master’s theses