Original title: Konstrukce jednokolového mobilního robotu se schopností stání na místě
Translated title: Design of single-wheel mobile robot
Authors: Šustek, David ; Szabari, Mikuláš (referee) ; Kočiš, Petr (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2020
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Diplomová práce se zabývá problematikou jednokolového robotu. Zabývá se především jeho konstrukcí a pohybem v obtížnějším terénu s možností sběru vzorků. Jako nejvhodnější konstrukce byla zvolena varianta robotu vyvažovaného dvojicí gyroskopů. Robot je schopen pohybu v prostoru se sklonem až 24° a je opatřen vlastní konstrukcí manipulátoru. The master thesis deals with the issue of a single-wheeled robot, especially its construction and movement in more difficult terrain with the possibility of collecting samples. A variant of the robot balanced by a pair of gyroscopes was chosen as the most suitable construction. The robot is able to move in a space with an inclination of up to 24° and is equipped with its own manipulator design.
Keywords: balancing simulation; gyroscopic balancing; LQR control; manipulator; mobile service robot; unicycle robot; gyroskopické vyvažování; jednokolový robot; LQR řízení; mobilní servisní robot; simulace stabilní polohy

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/192958

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-417725


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses