Original title: Porovnání H-nekonečno a LQG regulace
Translated title: Comparison of H-infinity and LQG controller
Authors: Friml, Dominik ; Blaha, Petr (referee) ; Pohl, Lukáš (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2020
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Práce se zabývá popisem MIMO systémů a porovnáním frekvenčních charakteristik, kromě jiných i charakteristikou singulárních hodnot. Jsou definovány H2 a H normy pro signály a MIMO systémy. Dále je popsán způsob optimální regulace MIMO systému pomocí LQG, H2 a H řízení, jejich obecné výhody, nevýhody a vzájemné podobnosti. Je implementován výpočet stavových H2 a H regulátorů a rekonstruktorů. Pomocí H kaskádní regulace, H2 optimálního LQG řízení a H ekvivalentu LQG je vyřešena úloha inverzního kyvadla na vozíku. Výsledky jsou mezi sebou srovnány. Je přednesena teorie o možnosti návrhu identických H2 a H stavových regulátorů. This thesis deals with the MIMO system analysis, with a comparison of a different frequency charactersitics, and including singular values characteristic. The H2 and H norms are defined for signals and a MIMO systems. A MIMO optimal control using an LQG, an H2 and an H control is defined and described. Their general advantages, disadvantages and similarities are summed up. An H2 and an H state controller and state observer synthesis is implemented in a MATLAB using linear matrix inequalities. Control of an inverted pendulum is designed using the H optimal cascade control, the H2 state control and the H state control. The results are compared with each other. The theoretical possibility of same H2 and H optimal state controller design is presented.
Keywords: H; H State Control; H State Observer; H2; H2 LQG; H2 State Control; H2 State Observer; Inverted Pendulum on a Cart; LMI; LQG; MATLAB; MIMO; Optimal Control; Singular Values; State Control; State observer; H; H stavová regulace; H stavová rekonstrukce; H2; H2 LQG; H2 stavová regulace; H2 stavová rekonstrukce; Inverzní kyvadlo na vozíku; LMI; LQG; MATLAB; MIMO; Optimální regulace; Singulární hodnoty; Stavová regulace; Stavová rekonstrukce

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/189342

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-413201


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses