Original title: Algoritmus ICP (Iterative Closest Point) pro sesazování mraku bodů
Translated title: The algorithm ICP (Iterative Closest Point) for point cloud registration
Authors: Wróbel, Jiří ; Martišek, Karel (referee) ; Procházková, Jana (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2018
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato bakalářská práce se zabývá algoritmem ICP (Iterative Closest Point) pro sesazování mračna bodů. Zaměřuje se zejména na popis klasického algoritmu ICP. Tento algoritmus je modifikován použitím KD-stromu. Práce dále obsahuje popis jednoho možného vylepšení pomocí minimalizace vzdálenosti bodu od roviny. Výsledky byly testovány na reálných datech. This bachelor’s thesis deals with the ICP (Iterative Closest Point) algorithm for point cloud registration. It focuses mainly on the classic ICP algoritm. This algorithm is modified using KD-tree. The thesis also describes one the possible improvements using the point-to-plane minimatization. The results were tested on real-world data set.
Keywords: ICP; KD-tree; point cloud; ICP; KD-strom; mračno bodů

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/138077

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-392871


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses