Original title: Detekce překážek za použití kamerového 3D skeneru
Translated title: Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Authors: Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (referee) ; Hrbáček, Jan (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2018
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [eng] [cze]
Tato bakalářská práce se zabývá implementaci softwaru pro systém detekci překážek pomoci kamerového 3D skeneru Kinect V2. V rešeršní části jsou detailně popsány existující druhy kamerových 3D skenerů, jsou analyzovány existujiící řešení, a algoritmy v oblasti detekci překážek a je uvedena potřebná teorie. Praktická část se skládá ze tři části: popis použité robotické platformy, rozbor implementaci softwaru pro detekci překáźek, a diskuzní část s analýzou výsledků experimentů. Na závěr vyvínutý systém je zhodnocen, jsou navrženy možnosti jeho aplikace a dalšího vývoje. This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
Keywords: C++; detekce překážek; hloubkový obraz; kamerový 3D skener; Kinect V2; libfreenect; mračno bodů; PCL; počítačové vidění; ROS; segmentace roviny; ToF kamera; C++; computer vision; depth image; image-based 3D scanner; Kinect V2; libfreenect; obstacle detection; PCL; plane segmentation; point cloud; ROS; ToF camera

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/82433

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-378514


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses