Original title: Roboauto - automatické řízení
Translated title: Robocar - The Autonomous Driving
Authors: Hnát, Miroslav ; Richter, Miloslav (referee) ; Petyovský, Petr (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Ve své práci se zabývám požadavky kladenými na automatické řízení. Nejprve rozvrhnu reálné řešení a vyberu vhodný SW nástroj pro simulaci a realizaci dané problematiky.Dále zde řeším model pro simulaci řízení pohonu, brzdění a natáčení kol v simulátoru. Vše se odehrává v podmínkách volného prostranství s několika překážkami. Definuji možné chybové stavy a navrhuji nutné ochrany. Další důležitou částí mé práce je identifikace parametrů reálného automobilu a ověření tak správnosti modelu pomocí simulace. Následuje zhodnocení případných odchylek od modelu, což má za cíl ověřit reakce reálného systému. Celé řešení pak budu implementovat do jednotlivých komponent a srovnám jednotlivé komponenty s výsledky simulace. Na závěr budu zhodnocovat dosažené výsledky a navrhovat řešení. In my Bachelor thesis I deal with automated car driving requirements. First I make the real plan and select the correct software tool for simulation and realization this issues. Second I solve model for autonomous car driving simulation, breaking and rotation wheels. There is open area with several obstacles in simulation conditions. I define possibly errors and I recommend its solution. Next very important part of my thesis are identify the parameters of real vehicle and verification the correctness of model by simulation test. I review variances from model. The object of this has to check reactions of the real system. Whole solution will be implemented into individual components. The individual components will be then compared with simulation results. In conclusion I will appreciate achieved results and recommend my solutions.
Keywords: Autonomous driving; CAN AeroSpace; Collision avoidance; Gas Pedal; lidar; objects detector; odometry.; optimal trajectory; radar; Steer by wire; autonomní ovládání volantu; Autonomní řízení; detekce objektů; komunikace po sběrnici CAN AeroSpace; lidar; odometrie.; optimální trajektorie; pedál plynu vozidla; radar; systém pro vyhýbání překážek

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/70317

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-371790


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses