Original title:
Optimální plánování pohybu pro robota se všesměrovým podvozkem
Translated title:
Optimal Path Planning for Omnidirectional Robot
Authors:
Němec, Lukáš ; Kapinus, Michal (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2017
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Práce je věnována plánování cesty pro robota, jenž je vybaven všesměrovými koly typu Mecanum a čtvercovým povozkem. Teoretická část je věnována všesměrovým kolům a různým druhům plánovačů se zaměřením na informované plánovače, lokalizace polohy a optimálnosti pohybu. Praktická část je věnována implementaci vybraných plánovačů a porovnání jejich výsledků z pohledu optimálnosti pohybu pro všesměrového robota, kontrola optimálnosti se skládá z porovnání několika vlastností navržené cesty.
The work is devoted to planning trips for robot, which is equipped with Mecanum omnidirectional wheels and a square carriage. The theoretical part is devoted omnidirectional wheels and various types of planners With a focus on informed planners, locating the position and movement of optimality. The practical part is devoted to the implementation of selected planners and comparing their results in terms of optimality of movement for omnidirectional robot, optimality check consists of comparing several properties of the proposed path.
Keywords:
Mecanum wheels; omnidirectional; path plannig; Robot; Mecanum kola; plánování cesty; Robot; všesměrový
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/69815