Original title:
Modelling of kinematics of biped robot
Translated title:
Modelování kinematiky dvounohého robotu
Authors:
Grepl, Robert ; Zezula, P. Document type: Papers Conference/Event: Dynamics of machines 2006 : colloquium, Praha (CZ), 2006-02-07 / 2006-02-08
Year:
2006
Language:
eng Abstract:
[eng][cze] This paper presents the procedure of an analytical forward and inverse kinematic model deriving. Forward model is based on standard homogeneous transformation approach. Inverse model is built using a work in basic plane of leg movement with the help of homogeneous transformations in foot and hip joint points. Model built automatically in Matlab/SimMechanics was used as a reference. All the kinematic modelling is motivated by implementation in robot control unit based on microcontrollers Atmel ATMega.V tomto článku je uveden postup návrhu analytického dopředného a inverzního kinematického modelu. Model je založen na standardním přístupu pomocí homogenních transformací. Inverzní model je sestaven pomocí úvahy v rovině pohybu nohy. Automaticky sestavený model (SimMechanics) je použit jako reference. Rychlost výpočtu výsledných rovnic byla testována na mikrokontrolerech Atmel ATMega.
Keywords:
biped robot; simmechanics; spatial kinematics Project no.: CEZ:AV0Z20760514 (CEP) Host item entry: Dynamika strojů : Dynamics of Machines 2006 : national colloquium with international participation : proceedings, ISBN 80-85918-97-8
Institution: Institute of Thermomechanics AS ČR
(web)
Document availability information: Fulltext is available at the institute of the Academy of Sciences. Original record: http://hdl.handle.net/11104/0133582