Název: The direct kinematics of redundant parallel robot for predictive control
Autoři: Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: Process Control 2002 /5./, Kouty nad Desnou (CZ), 2002-06-10 / 2002-06-12
Rok: 2002
Jazyk: eng
Abstrakt: This paper deals with the design of direct kinematics for real-time path control of planar redundant parallel robots. The main reason for its using is a fact that the direct kinematics gives possibility to use Cartesian coordinates as against joint ones and by this considerably simplifies model of the robot and computation of high level control based on knowledge of such model, eg. Predictive Control. As a subtask of design of the direct kinematics, the trajectory planning is discussed.
Klíčová slova: direct kinematics; global operational-space control; planar redundant parallel robot
Číslo projektu: CEZ:AV0Z1075907 (CEP), 300104412, GA101/99/0729 (CEP)
Poskytovatel projektu: IG ČVUT, GA ČR
Zdrojový dokument: Proceedings of the 5th International Scientific - Technical Conference Process Control 2002

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný na externích webových stránkách.
Externí umístění souboru: http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0410809.pdf
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0130896

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-34920


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference