Název:
Hledání cest v realistickém 3D prostředí
Překlad názvu:
Path planning in realistic 3D environments
Autoři:
Ondrejáš, Michal ; Barták, Roman (vedoucí práce) ; Surynek, Pavel (oponent) Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok:
2014
Jazyk:
eng
Abstrakt: [eng][cze] The thesis concerns with the implementation of a 3D environment editor with path-planning functionality and Parrot AR.Drone quadrocopter control, named Drone3D. It explores the principles of creating real-time applications and drawing 3D graphics in DirectX, followed by the implementation of 3D graphics and user interface of the editor. Then multiple path-planning so- lutions are examined - algorithms and environment representation options. It is determined that the best approach is to represent the environment as a grid of cubes and use the Lazy Theta* path-planning algorithm. This system is then implemented as a part of the editor. Finally, experiments with the Parrot AR.Drone follow and a basic method of navigating the aircraft using a given or algorithmically found path is created. The method is implemented as apart of the editor and multiple tests are performed to verify and review the solution. 1Práce se zabývá implementací Drone3D - editoru 3D prostředí a hledání cest spolu s navigací kvadrikoptéry Parrot AR.Drone. Práce zkoumá prin- cipy aplikací běžících v reálném čase a vykreslování 3D grafiky s použitím rozhraní DirectX. Následně je pomocí DirectX implementovaná 3D grafika a uživatelské rozhraní editoru. Potom zkoumá různé možnosti implemen- tace hledání cest - algoritmy a možnosti reprezentace prostředí. Je zvolena reprezentace prostředí jako síť krychlí a alogoritmus Lazy Theta* na hledání cest a tento systém je implementován v editoru. Nakonec práce rozebírá ex- perimenty s kvadrikoptérou Parrot AR.Drone a implementaci metody navi- gace kvadrikoptéry podle zadané nebo algoritmicky nalezené cesty. Řešení je ověřeno a zhodnoceno na základě vykonaných experimentů. 1
Klíčová slova:
AR.Drone; editor 3D prostředí; navigace; plánování trasy; 3D environment editor; AR.Drone; navigation; path-planning