Original title: Hledání cest v realistickém 3D prostředí
Translated title: Path planning in realistic 3D environments
Authors: Ondrejáš, Michal ; Barták, Roman (advisor) ; Surynek, Pavel (referee)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2014
Language: eng
Abstract: [eng] [cze]
The thesis concerns with the implementation of a 3D environment editor with path-planning functionality and Parrot AR.Drone quadrocopter control, named Drone3D. It explores the principles of creating real-time applications and drawing 3D graphics in DirectX, followed by the implementation of 3D graphics and user interface of the editor. Then multiple path-planning so- lutions are examined - algorithms and environment representation options. It is determined that the best approach is to represent the environment as a grid of cubes and use the Lazy Theta* path-planning algorithm. This system is then implemented as a part of the editor. Finally, experiments with the Parrot AR.Drone follow and a basic method of navigating the aircraft using a given or algorithmically found path is created. The method is implemented as apart of the editor and multiple tests are performed to verify and review the solution. 1 Práce se zabývá implementací Drone3D - editoru 3D prostředí a hledání cest spolu s navigací kvadrikoptéry Parrot AR.Drone. Práce zkoumá prin- cipy aplikací běžících v reálném čase a vykreslování 3D grafiky s použitím rozhraní DirectX. Následně je pomocí DirectX implementovaná 3D grafika a uživatelské rozhraní editoru. Potom zkoumá různé možnosti implemen- tace hledání cest - algoritmy a možnosti reprezentace prostředí. Je zvolena reprezentace prostředí jako síť krychlí a alogoritmus Lazy Theta* na hledání cest a tento systém je implementován v editoru. Nakonec práce rozebírá ex- perimenty s kvadrikoptérou Parrot AR.Drone a implementaci metody navi- gace kvadrikoptéry podle zadané nebo algoritmicky nalezené cesty. Řešení je ověřeno a zhodnoceno na základě vykonaných experimentů. 1
Keywords: 3D environment editor; AR.Drone; navigation; path-planning; AR.Drone; editor 3D prostředí; navigace; plánování trasy

Institution: Charles University Faculties (theses) (web)
Document availability information: Available in the Charles University Digital Repository.
Original record: http://hdl.handle.net/20.500.11956/63941

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-333086


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Charles University > Charles University Faculties (theses)
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses