Original title: Výpočet dráhy minometného granátu
Translated title: Tracking mortar shell
Authors: Miklín, Vojtěch ; Tůma, Jiří (advisor) ; Růžička, Pavel (referee)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2015
Language: cze
Abstract: [cze] [eng]
Cílem práce je shrnout možnosti využití Kálmánova filtru k odhadu stavu diskrétního dynamického systému, o kterém se dozvídáme jen z nepřesných měření. Na začátku jsou definovány potřebné statistické pojmy, pojmy týkající se dynamického systému a převod mezi kartézskými a sférickými souřadnicemi. Dále je popsán algoritmus Kálmánova filtru a odvozeny fyzikální modely pro filtr. Práce vychází ze 7. kapitoly textu [Tomasi, 1997] k přednášce CS 205 na Stanford University. Carlo Tomasi teorii aplikuje na zjednodušeném příkladu zaměřování minometného granátu. Dílčím úkolem této práce bylo rozšíření metody pro případ, že se granát a pozorovatel nenachází v 2D rovině, ale v 3D prostoru, a dále zahrnout do problému odpor vzduchu a vítr. This thesis aims to summarize possibilities of using Kalman filter for state estimation of a discrete dynamic system known only from inaccurate measurements. Firstly the notion of statistics, dynamic system and coordinate systems (Cartesian and spherical) are defined. Then the Kalman filter algorithm is described and a physical model for the filter is derived. This thesis is based on chapter 7 of [Tomasi, 1997] (textbook for the CS 205 lecture at Stanford University). Carlo Tomasi applies theory on a simplified example of mortar shell tracking. One of this thesis' objectives was to generalize the method for the case when the observer is not located in the 2D plain of flight of a shell. Another task was to include air resistance and wind in the model equations.
Keywords: correlation matrix; dynamical system; Kalman filter; state estimate; dynamický systém; korelační matice; Kálmánův filtr; odhad stavu

Institution: Charles University Faculties (theses) (web)
Document availability information: Available in the Charles University Digital Repository.
Original record: http://hdl.handle.net/20.500.11956/61835

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-330994


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Charles University > Charles University Faculties (theses)
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses