Název: Geometrické modely řízení robotického hada
Překlad názvu: Geometric models of a snake robot control
Autoři: Byrtus, Roman ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2017
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá teorií geometrického řízení robotického hada. V práci jsou popsány základní pojmy diferenciální geometrie a teorie řízení, které jsou následně použity pro popis a odvození řídícího modelu robotického hada o třech článcích. Model je aplikován v simulačním prostředí V-REP. This thesis deals with the geometric theory of control of a robotic snake. The thesis includes required definitions of differential geometry and control theory, which are used to describe and derive the control model for a three segment robotic snake. The model is applied in the simulation environment V-REP.
Klíčová slova: Geometrická teorie řízení; Lieova závorka; motion planning; neholonomní mechanika; robotický had; serpenoidní input; V-REP.; Geometric control theory; Lie bracket; motion planning; nonholonomic mechanics; robotic snake; serpenoid input; V-REP.

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/66759

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-318907


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce