Original title: Plánování trajektorie mobilního robotu s diferenciálním podvozkem
Translated title: Differential chassis mobile robot trajectory planning
Authors: Chochel, Michael ; Věchet, Stanislav (referee) ; Krejsa, Jiří (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2017
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce pojednává o návrhu trajektorie mobilního robota s neholonomním omezením pohybu a s diferenciálním podvozkem při průjezdu křižovatkou tvaru písmene „T“. V teoretické části budou popsány některé metody, kterými lze řešit úlohu plánování trajektorie robota. V praktické části bude vytvořen algoritmus pro nalezení optimální trajektorie robota pro průjezd křižovatkou. This work speaks about a suggestion of trajectory of mobile robot with nonholonomic movement limits and differential chassis while passing through a “T“ shaped crossroad. In the theoretical part some methods generally used to solve this task of planning a trajectory of the robot will be explained. In the practical part this task will be solved by an algorithm for searching the optimal trajectory to pass through the crossroad.
Keywords: differential chassis; mobile robot; nonholonomic; planning; diferenciální podvozek; mobilní robot; neholonomní; plánování

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/65833

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-317163


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses