Original title: Lokalizace mobilního robota v prostředí
Translated title: Localisation of Mobile Robot in the Environment
Authors: Němec, Lukáš ; Hradiš, Michal (referee) ; Veľas, Martin (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2016
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota na základě aktuálních senzorických 2D a 3D dat a záznamů z minulosti. Především se zaměřuje na praktickou detekci smyček v trase robota. Cílem bylo zhodnotit současné metody zpracování obrazu a hloubkových dat se zaměřením na problematiku lokalizace v prostředí. Práce se zabývá využitím modelu Bag of Words pro zpracování 2D dat a metodu Viewpoint Feature Histogram v prostředí mračna bodů pro 3D data. Návrh systému byl v práci realizován a byly na něm prováděny experimenty.  This paper addresses the problem of mobile robot localization based on current 2D and 3D data and previous records. Focusing on practical loop detection in the trajectory of a robot. The objective of this work was to evaluate current methods of image processing and depth data for issues of localization in environment. This work uses Bag of Words for 2D data and environment of point cloud with Viewpoint Feature Histogram for 3D data. Designed system was implemented and evaluated. 
Keywords: Bag of Words; BOW; environment description; Localisation; localisation of robot; point cloud; robot in the environment; SIFT; SURF; VFH; Viewpoint Feature Histogram; visual loop; Bag of Words; BoW; Lokalizace; lokalizace robota; mračno bodů; popis prostředí; robot v prostředí; SIFT; SURF; VFH; Viewpoint Feature Histogram; vizuální smyčka

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/61947

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-255455


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses