Original title: Algoritmy pro procházení 2D bludiště
Translated title: Algorithms for browsing 2D maze
Authors: Chvíla, Lukáš ; Jelínek, Aleš (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2015
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce popisuje způsob automatického nalezení cesty ve 2D bludišti, které je zadáno formou bitmapových mřížek obsazenosti. Problém byl řešen v jazyce C# za pomoci algoritmu přímkové dekompozice, pomoci kterého je vytvořena síť potencionálních cest. Tento algoritmus předpokládá aproximaci překážek vektorovými polygony. Pro nalezení výsledné cesty je použit algoritmus A*. Výstupem je cesta popsaná úsečkami, kterou by po dalších úpravách bylo možné použít pro navigaci robota. This thesis describes an automatic path finding method in a 2D maze defined by bitmap evidence grids. The problem was solved in the programming language C# with the help of the straight line decomposition algorithm used for creating a network of potential routes. The algorithm assumes approximation of obstacles by vector polygons. The resulting path was found by the means of algorithm A*. The result is a path described by line segments. After some modifications, the path could be used for robot navigation.
Keywords: 2D maze; A*; evidence grid; straight line decomposition; vectorization; 2D bludiště; A*; mřížka obsazenosti; přímková dekompozice; vektorizace

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/37273

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-244852


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses