Název:
Řízení modelu helikoptéry
Překlad názvu:
Helicopter model control
Autoři:
Štefanisko, Ivan ; Blaha, Petr (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce) Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok:
2013
Jazyk:
cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [cze][eng]
V tejto práci sa na úvod zoznámime s existujúcim modelom helkoptéry pre výuku dynamických systémov. Neskôr preskúmame jednotlivé možnosti riadenia modelu a navrhneme laboratórne úlohy pre vybrané predmety bakalárskeho a magisterského štúdia. Pri zoznamovaní sa s modelom helikoptéry opíšeme hardvérové časti a popíšeme teoretický matematický model. K samotnému návrhu riadenia prikročíme až po tom, ako vytvoríme jednotlivé podprogramy zamerané na získavanie uhlu natočenia ramien, pulzne-šírkovú moduláciu k ovládaniu otáčok motora či vytvorenie samotného regulártora. Riadenie navrhujeme metódou Ziegler-Nicholsa a metódou frekvenčných charakteristík. Samotné laboratórne úlohy budeme tvoriť s ohľadom na obsah vyučovaných predmetov bakalárskeho a magisterského štúdia.
In this paper we will introduce the existing model of a helicopter for teaching dynamic systems. Later, we will explore various control options of a model, and design laboratory tasks for the selected subject for bachelor‘s and master‘s study. In becoming acquainted with the model of a helicopter we describe hardware parts and the theoretical mathematical model. We can design controls after we have created a subprograms aimed at raising the rotational angle arms, pulse-width modulation to control the motor speed or creation itself control. The control methods we propose are the Ziegler-Nichols and frequency characteristics. The actual laboratory tasks will be formed with respect to the content of subjects taught bachelor‘s and master‘s study.
Klíčová slova:
CompactRIO; FPGA modul; identifikácia systému; inkrementálny enkóder; PID regulácia; pulzne-šírková modulácia; real-time modul; Compact RIO; FPGA modul; incremental encoder; PID control; pulse-width modulation; real-time modul; system identification
Instituce: Vysoké učení technické v Brně
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/26292