Original title:
Aplikace technologie MOLECUBES v robotice
Translated title:
MOLECUBES technology application in robotics
Authors:
Vacek, Václav ; Kubela, Tomáš (referee) ; Simeonov, Simeon (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2016
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[cze][eng]
Cílem této práce je navrhnout a zrealizovat robota, který je tvořen ze stejných modulů. Tyto moduly se mohou samy spojovat, nebo odpojovat. Takto vznikají různé struktury robota. Zvolený problém je vyřešen konstrukčním návrhem modulu, který se může natáčet ve dvou osách a má připojovací konektory pro další moduly. Komunikace probíhá přes Wi-fi připojení s počítačem a úhly nutné pro rekonfiguraci jsou vypočítány inverzní kinematikou v programu Matlab. Na těchto modulech byl úspěšně proveden test rekonfigurace.
The aim of the thesis is to propose and make a robot, which is made of identical modules. These modules are able to connect or disconnect themselves and thanks to this feature new structures of robot can be achieved. This problem is solved by the design proposal of a module, which is capable to rotate in two axis and has connection connectors for other modules. Communication is carried out by Wi-fi connection to the computer and angles required for reconfiguration are calculated by inverse kinematics in Matlab program. On these modules the reconfiguration test was succesfully demonstrated.
Keywords:
forward kinematics; inverse kinematics; microcontroller; modular robots; Molecubes; self-reconfigurable robots; inverzní kinematika; mikrokontrolér; modulární roboty; Molecubes; přímá kinematika; sebekonfigurující se roboty
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/60524