Original title:
Synchronizace a řízení pohonů s využitím sběrnice CAN
Translated title:
Synchronization and Drive Control by Means of the Controller Area Network
Authors:
Dobrovský, Ladislav ; Kaštovský, Petr (referee) ; Eysselt, Miloš (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2010
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Systém pro ovládání pohonů po CAN sběrnici s USB-CAN převodníkem. Software je rozdělen do dvou částí, na serverovou aplikaci, která zpřístupňuje sběrnici klientským aplikacím prostřednictvím služby na schránkách (socket), protože hardwarový USB-CAN převodník fy IMF software nemohou jinak aplikace sdílet, a na aplikace ovládající po CAN různá zařízení. Je implementováno ovládání pozičního motoru IclA D065 fy Berger Lahr v aplikaci 3 osého robota, kde 3 motory pohybují každý s jedním vícesměrovým kolem fy Interroll. Tato aplikace má grafické uživatelské rozhraní s využitím knihovny GTK+. Praktická část práce vznikla na Odboru aplikované informatiky, ÚAI, FSI, VUT v Brně, pod vedním konzultanta Ing. Radomila Matouška, Ph.D.
System for motion control via CAN-Bus with USB-CAN converter. Software is divided to two parts. The first part is a server application that enables client applications to use CAN-Bus as a service available on sockets, because the IMF software company "USB-CAN hardware converter" can't be accessed directly by more applications. Client applications control different devices connected to CAN-Bus. Motion control using actuator Berger Lahr IclA D065 in application of 3 axes omni-wheel robot has been impemented. Interroll omni-wheels are used. This application has a graphical user interface done with the GTK+ library. The second, practical part, of the work has been developed in Dept. of Applied Computer Science, FME, Brno University of Technology, under supervision of Ing. Radomil Matousek, Ph.D.
Keywords:
actuator; CAN bus; CANopen; motion control; synchronization; CAN sběrnice; CANopen; polohově řízený pohon; synchronizace; řízení pohybu
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/56195