Original title:
Tvorba mapy prostředí pomocí částicových filtrů a laserového scanneru
Translated title:
Map Making Using Particle Filters and Laser Scanner
Authors:
Izrael, Petr ; Janoušek, Vladimír (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2010
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Tato bakalářská práce se zabývá automatickou tvorbou mapy prostředí užitím laserového scanneru. Tento problém je také znám jako simultánní lokalizace a mapování. Práce popisuje častý přístup k problému užitím částicových fitrů pro tvorbu dvojrozměrných mřížkových map. Popsána je také vlastní implementace a několik jednoduchých experimentů.
This thesis describes basics of automatic map making based on odometry and laser range data of a robot. This task is also known as Simultaneous Localization and Mapping. Approach described in this thesis uses particle filters for creating planar grid-based maps. Final chapters are concerned with own implementation and some basic experiments.
Keywords:
localization; map making; particle filter; robotics; SLAM; lokalizace; mapování; robotika; SLAM; částicový fitr
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/56121