Original title: Lokalizace robota pomocí kamery
Translated title: Robot Localization Using Camera
Authors: Heřman, Petr ; Španěl, Michal (referee) ; Beran, Vítězslav (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2013
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této práce je návrh jednoduché lokalizační metody a její implementace pro robotický operační systém ROS. Tato metoda využívá monokulární kameru jako jediný senzor a odhaduje pozici v předem známé mapě. V rámci experimentů s prototypem jsou vyzkoušeny klíčové body typu SURF, SIFT a ORB. The objective of this work is to design a simple localization method and its implementation in robot operating system ROS. This method uses a monocular camera as the only sensor and estimates the position in a known map. In experiments with prototypes are tested key points of type SURF, SIFT and ORB.
Keywords: cameras comparison; FLANN; key points; localization in known environment; monocular camera; ORB; pose estimation; robot operating system; ROS; SIFT; SURF; FLANN; klíčové body; lokalizace ve známém prostředí; monokulární kamera; odhad pozice; ORB; robotický operační systém; ROS; SIFT; srovnání kamer; SURF

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/54849

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-237799


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses