Original title:
Uživatelské rozhraní pro řízení servisního robota
Translated title:
User Interface for Control of Service Robot
Authors:
Kapinus, Michal ; Španěl, Michal (referee) ; Beran, Vítězslav (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2014
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Cílem této práce je navrhnout, vytvořit a vyhodnotit uživatelské rozhraní pro ovládání servisního robota, se zaměřením na řízení robotického manipulátoru za účelem plnění úloh typu uchopit a přemístit objekt. Konkrétně se zaměřím na robotickou platformu PR2. Práce popisuje různá zařízení pro snímání pohybu člověka a využití dat z těchto zařízení pro ovládání robotického ramene. Dále jsou popsány metody ovládání pohybu robotického ramene, návrh a implementace zmíněné aplikace a na závěr popis experimentů s touto aplikací.
The aim of the thesis is to design, create and evaluate a user interface for control of service robot. I will focus on controlling of robotic arm, to be able to accomplish pick and place tasks. Specifically I will work with robotic platform PR2. The thesis describes different devices for sensing and perception of a user and usage of information from these devices to control robotic arm. Moreover, different methods for controlling of robotic arm are described there. Application design and implementation is presented further in this thesis together with description of the experiments used for evaluation of application.
Keywords:
Gamepad; Leap motion; Manual object grasping; PR2; Remote control; Robotic manipulator teleoperation; ROS; Service robot; User interface; Gamepad; Leap motion; Ovládání robotického manipulátoru; PR2; ROS; Ruční zvedání objektu; Servisní robot; Uľivatelské rozhraní; Vzdálené ovládání
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/53305