Original title: Stereoskopické řízení robota
Translated title: Stereoscopic Navigation of a Robot
Authors: Žižka, Pavel ; Šolony, Marek (referee) ; Žák, Pavel (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2011
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá rekonstrukcí 3D scény s využitím stereovize. Rozebírá metody a postupy pro automatickou detekci korespondujících bodů v obou obrazech a jejich zpětnou projekci do trojrozměrného prostoru. Navržený systém může být využit k navigaci robota ve prostředí tak, aby se dokázal vyhýbat překážkám. Druhá část dokumentu popisuje vybrané komponenty, které byly začleněny do realizovaného robota. Dále jsou diskutovány algoritmy pro hledání cesty v mapě, s důrazem na Voronoiův diagram. This work describes 3D reconstruction using stereo vision. It presents methods for automatic localization of corresponding points in both images and their reprojection into 3D space. Application created can be used for navigation of a robot and object avoidance. Second part of the document describes chosen components of the robot. Path finding algorithms are also discussed, particulary Voronoi's diagram.
Keywords: 3D reconstruction; AVR; epipolar geometry; navigation of a robot; nonholonomic robot; stereovision; Voronoi's diagram; 3D rekonstrukce; AVR; epipolární geometrie; navigace robota; neholonomní robot; stereovize; Voronoiův diagram

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/52765

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-235523


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses