Original title:
Lokalizace kvadrokoptéry v 3D prostoru pomocí jedné kamery
Translated title:
Quadcopter localization in 3D space based on mono-camera
Authors:
Kubica, Petr ; Musil, Petr (referee) ; Beran, Vítězslav (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2015
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[cze][eng]
V této bakalářské práci jsou prozkoumány možnosti existujících metod pro určení polohy UAV AscTec Pelican za pomoci monokulární kamery. Jsou testovány metody SVO, PTAM a LSD-SLAM ve vnitřních i venkovních prostorách za použití různých kamer, objektivů a různě výkonného hardware. Na základě výstupů testů jsou doporučeny postupy pro získání co nejlepších možných výsledků.
This bachelor thesis focuses on the possibilities of existing methods for locating the UAV AscTec Pelican using a monocular camera. The methods SVO, PTAM and LSD-SLAM were tested in both inner and outer environments using various cameras, lenses and hardware with different performance. Based on the experience gained during the testing, guidelines on how to achieve the best results are made.
Keywords:
AscTec Pelican; camera calibration; LSD-SLAM; PTAM; ROS; SLAM; SVO; Testing methods; uEye; AscTec Pelican; kalibrace kamery; LSD-SLAM; PTAM; ROS; SLAM; SVO; Testování metod; uEye
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/52543