Název: FTC řízení průmyslových robotů
Překlad názvu: FTC Control in connection with industrial robots
Autoři: Flekal, Lukáš ; Pochylý, Aleš (oponent) ; Kubela, Tomáš (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2011
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato diplomová práce popisuje teoretické možnosti silo-momentového řízení průmyslových robotů vybavených silo-momentovými senzory. Zabývá se tedy interakcí mezi průmyslovým robotem a prostředím. Prezentuje nejdůležitější schémata řízení. Praktická část se zabývá konstrukcí chapadla pro určitou součást, pro operaci broušení za použití průmyslového robotu se silovou zpětnou vazbou. Pro tuto operaci je uveden návrh silo-momentového řízení, s využitím průmyslového robotu KUKA KR16, FTC senzoru SCHUNK FTC 50-80V a PLC. Dále je řešena kompenzace signálu o vliv gravitačních a dynamických sil. This diploma thesis presents theoretical possibilities of force/torque control algorithms for industrial robots equipped with force sensor so it deals with interaction between industrial robot and environment. The most important types of control schemes are presented. Practical part deals with design gripper for specific workpiece and for grinding using industrial robot with force feedback. For this operation is given force/torque control design, using industrial robot KUKA KR16, FTC sensor SCHUNK FTC 50-80V and PLC. Further deals with compensation of gravity and dynamics forces.
Klíčová slova: Konstrukce chapadla; Robotické broušení; Silo-momentové řízení; Force/Torque control; Gripper design; Robotic grinding

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/613

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-229960


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce