Original title: Řízení 6-ti osého manipulátoru
Translated title: 6 Axis Manipulator Control
Authors: Semrád, Michal ; Chromý, Adam (referee) ; Hynčica, Ondřej (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2014
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a tvorbou řídicího systému pro 6-ti osý manipulátor. Ten je tvořen mikrokontolérem LPC1756 s firmware realizovaným pod operačním systémem reálného času FreeRTOS a GUI aplikací na PC. Robotický manipulátor je řízen PWM signály generovanými mikrokontrolérem, který komunikuje s PC přes sériové rozhraní pomocí SLIP protokolu. Teoretická část práce se zabývá vysvětlením důležitých pojmů, popisem používaného manipulátoru a jeho řídicí jednotky. Praktická část popisuje řešení kinematických úloh pro používaný manipulátor, realizaci firmware a GUI aplikace. This master thesis discusses about designing and realization of a control system for a 6-axis robotic arm. The controlling system consist in a microcontroller LPC1756 with its firmware implemented under the Real-time operating system FreeRTOS and GUI application, running on a PC. The Microcontroller communicates with the PC through a serial line via SLIP protocol. Theoretically, it will deal with an explanation of the important terms, and describes the used robotic arm and its controlling unit. The practical part describes kinematics problems solving, firmware’s realization and GUI application.
Keywords: ARM Cortex-M3; CooCox; Firmware; FreeRTOS; GUI; Inverse kinematics; LPC1756; Real-time operating system; Robotic arm; Servomotor; ARM Cortex-M3; CooCox; Firmware; FreeRTOS; GUI; Inverzní kinematická úloha; LPC1756; Operační systém reálného času; Robotický manipulátor; Servomotor

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/31341

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-220912


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses