Original title: Řídicí systém vzdušného průzkumného prostředku pro vnitřní prostředí
Translated title: Control System of Flying Reconnaissance Flying Robot fot Indoor Environment
Authors: Kříž, Vlastimil ; Burian, František (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2011
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Práce se zabývá vícerotorovými vrtulníky, známými jako koptery. V první části je proveden přehled exitujících řešení a je vybrána vhodná platforma pro použití jako vzdušného průzkumného prostředku. V další části je vytvořen matematický model kopteru a zjištěny jeho parametry. Na základě tohoto modelu je proveden návrh stavového regulátoru pro řídicí systém. Tento je poté ověřen na vytvořeném modelu a implementován na skutečném kopteru. This work deals with multi-rotor helicopters, known as copters. The first part is a review of existing solutions, and an appropriate platform for use as aerial reconnaissance vehicle is chosen. In the next part a mathematical model of copter is created and its parameters are estimated. Based on this model a state-space controller for control system is designed. This is then tested on the created model and implemented in real copter.
Keywords: control system; copters; mathematical model; stabilization; state-space controller; koptery; matematický model; stabilizace; stavový regulátor; řídicí systém

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/5622

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-218869


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses