Original title: Řídicí systém pro malý mobilní robot
Translated title: Control System for Small Mobile Robot
Authors: Sárközy, Imrich ; Macho, Tomáš (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2011
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cílem projektu bylo navrhnout a realizovat obvod s mikrokontrolérom XMega, který bude mít za úkol řídit malého mobilního robota s pásovým podvozkem. První část projektu zahrnovala návrh schématu řídicí desky, zkonstruování a odladění DPS. V další fázi se připojili snímače neelektrických veličin a navrhli se algoritmy pro jednoduchou navigaci. V poslední fázi se ladilo uživatelské rozhraní a nastavoval co nejmenší datový tok mezi mobilní platformou a řídicím počítačem. The aim of this work was to design a control system based on the XMega microcontroller, for a small mobile robot with an tracked undercarriage. At first, my work was to develop an electrical scheme and circuit boards for the control system. The next step was to connect sensors for non electric quantity and modify the control algorithms for a simple navigation. In the last phase I tuned the user interface and the whole control system for minimal data flow between the mobile platform and the user interface.
Keywords: ACC 7260; actuator; ADNS-5030; AVR; CMPS03; control; control system; differential gear; microprocessor; mobile platform; Occupacy grid; PDI; RS 232; Sabertooth; SRF02; SRF08; SRF10; USART; XMega16 A4; ACC 7260; ADNS-5030; AVR; CMPS03; diferenciální podvozek; mikroprocesor; mobilní platforma; mřížka obsazenosti; PDI; pohon; RS 232; Sabertooth; SRF02; SRF08; SRF10; USART; XMega16 A4; řídicí systém

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/5620

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-218866


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses