Original title: Řízení kolového podvozku
Translated title: Wheeled-drive Robot Control
Authors: Sitta, Michal ; Veselý, Miloš (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2010
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cílem toto diplomové práce je popsat elektroniku autonomního venkovního robotu s názvem TIM2. Projekt je skupinový a zde je popsána pouze část projektu, který se týká elektronické části. První část je věnována popisu běžně používaných podvozků v robotice. Je zde uveden podrobný popis jednotlivých modulů. Dále je zde popsán komunikační protokol pro komunikaci mezi moduly a řídicím modulem a PC. Následuje podrobný popis návrhu a realizace regulátorů motorů přední a zadní nápravy. Jedna část práce je věnována měření parametrů jednotlivých modulů a měření přechodových charakteristik pro stanovení kvality regulace. Poslední část dokumentu je o komunikaci mezi moduly a o vlivu na funkčnost robotu v případě poruchy modulu. Přílohy obsahují kompletní schémata zapojení, strany spojů, osazovací výkresy, seznamy součástek pro všechny realizované moduly. The aim of this thesis is to describe the electronics of autonomus outdoor robot called TIM2. TIM2 is a group project and only a part of the project is presented. First part this work is about chasses common used in robotics. Detailed description of each type of module used is described in this work. There is also described communication protocol. A controllers for front and rear axle are also described. One part of this work is measurement, it contains electronics characteristic of modules and measurement to describe quality of motor controllers. Last part of the document is about communication between modules and impact on the robot functionality in the case of failure of a module. Enclosure provides complete circuit diagrams, printed circuit boards, planting plans, lists of components for all designed modules.
Keywords: communication through USB; control of mobile robot; design of robot; electronic differential; electronics for robot; I2C; speed control; SPI; elektronický diferenciál; elektronika robotu; I2C; komunikace po USB; návrh robotu; SPI; řízení robotu; řízení rychlosti

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/15608

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-218385


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses