Original title: Senzorický systém robotu Minidarpa
Translated title: Minidarpa robot - senzoric subsystem
Authors: Sedlák, Luboš ; Žalud, Luděk (referee) ; Kopečný, Lukáš (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2010
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá senzorickým systémem mobilního robotu. V práci je popsána struktura a základy satelitní navigace. Jsou zde popsány jednotlivé systémy a zobrazení, jak WGS 84, tak i další systémy pro určení přesnější polohy na Zemi. Jedná se o EGNOS, WAAS a jiné. Blíže je popsána také diferenciální GPS a rozdělení korekcí. Je navržen software GPS pro základní i vzdálenou stanici. Byly také vybrány a používány moduly pro příjem GPS a bezdrátové moduly pro jejich komunikaci. Dále je v práci popisován projekt Open Street Map. Tento projekt je zde podrobněji popsán, dekódován, upraven a převeden do RNDF souboru. Na závěr byla navržena funkce programu pro kameru, která pracuje na principu doby letu světla. Tato kamera je určena pro zjištění bezprostřední překážky před robotem a také pro 3D zobrazení prostoru před ním. Byl také navržen zdroj k této kameře. This master’s thesis describes a sensorial subsystem of a mobile robot. The thesis mentions the structure and a basis of the satellite navigation. There are also described each systems and visualization techniques as e. g. WGS 84, including also other systems for specification of more accurate position on the Earth (EGNOS, WAAS and others). This thesis describes closely also a differential GPS and the corrections. For the purposes of the thesis there has been assembled GPS software for a fundamental and a remote station. There have been chosen and used modules for receiving a GPS signal and wireless modules for their communication. There are also used outcomes from the project of the Open Street Map in the thesis. Results of this project are described in details, decoded, adjusted and converted into RNDF file. At the end of this thesis there has been composed a function of the program for portable camera which works on principle time of flight. This portable camera is dedicated to look for immediate barrier and also for 3D space view in front of the robot. This thesis also including the process how the power source has been built up for this portable scanner.
Keywords: Base station; differential GPS; EGNOS; Mobile robot; Open Street Map; Remote station; RNDF; TOF scanner; WAAS; diferenciální GPS; EGNOS; Mobilní robot; Open Street Map; referenční stanice; RNDF; TOF kamera; vzdálená stanice; WAAS

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/1697

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-218314


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses