Original title: Robot pro práci ve vnějším terénu
Translated title: Outdoor Robot
Authors: Tomášek, Ondřej ; Burian, František (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2008
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Práce se zabývá navigací mobilních robotů ve vnějším prostředí. Je rozdělena do dvou částí. V první je rozebrána problematika mobilních robotů a možnosti jejich řízení, jsou popsány technické prostředky, které robotům slouží pro navigaci a pro detekci překážek a stručně nastíněny matematické prostředky pro fůzi dat z různých senzorů a pro optimální odhad pozice robotu v prostoru. Ve druhé části je stručně popsán HW robotu a dále se zabývá popisem prakticky realizovaných algoritmů pro vyhýbání se překážkám a navigaci. This work deals with navigation of the mobile outdoor robots. It is divided in two parts. In the first part, the mobile robots and their control problem is examined. The technical means for navigation and obstacles avoidance are described and the mathematical means for sensor data fusion and optimal position estimation of the robot are outlined. In the second part the hardware of the robot is described and furthermore it deals with description of the practically realized algorithms for obstacles avoidance and robot navigation.
Keywords: GPS; kalman filter; laser range scanner; navigation; obstacles avoidance; robot; ultrasonic sensor; bezkolizní pohyb; GPS; kalmanův filtr; laserový proximitní scanner; navigace; robot; ultrazvukové snímače

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/2563

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-217565


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses