Original title: Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu
Translated title: Use of comlex dynamic models in design and control of walking robots
Authors: Grepl, Robert ; Ondrůšek, Č. ; Kratochvíl, Ctirad
Document type: Papers
Conference/Event: National conference with international participation : Engineering mechanics 2004, Svratka (CZ), 2004-05-10 / 2004-05-13
Year: 2004
Language: cze
Abstract: [cze] [eng]
V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů.Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu.Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics. The paper describes the design of complex dynamic model of quadrupedwalking mobil robot. Method of building of thenumerical computational model and its simulating is shown. Complex model consist ofsubmodels of robotic mechanism, DC motor, gearbox model and thermal model ofelectrical motor. In the paper is also discussed application of computational model directly for control ofrobot and also as a data generator for global and local approximation method,mainly artificial neural networks. Control algorithm is also considered in model.
Keywords: dynamic model; simmechanics; walking robot
Project no.: CEZ:AV0Z2076919 (CEP)
Host item entry: Engineering mechanics 2004, ISBN 80-85918-88-9

Institution: Institute of Thermomechanics AS ČR (web)
Document availability information: Fulltext is available at the institute of the Academy of Sciences.
Original record: http://hdl.handle.net/11104/0010886

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-19597


The record appears in these collections:
Research > Institutes ASCR > Institute of Thermomechanics
Conference materials > Papers