|
|
Segway driver parameter estimation and its use for optimizing the control algorithm
Dobossy, Barnabás ; Zouhar, František (referee) ; Brablc, Martin (advisor)
Táto práca sa zaoberá vývojom, testovaním a implementáciou adaptívneho riadiaceho systému pre dvojkolesové samobalancujúce vozidlo. Adaptácia parametrov vozidla sa uskutoční na základe parametrov vodiča. Parametre sústavy sa nemerajú priamo, ale sú odhadované na základe priebehu stavových premenných a odozvy sústavy. Medzi odhadované parametre patrí hmotnosť a poloha ťažiska vodiča. Cieľom práce je zabezpečiť adaptáciu jazdných vlastností vozidla k rôznym vodičom s rôznou hmotnosťou, kvôli zlepšeniu stability vozidla. Táto práca je pokračovaním predchádzajúcich projektov z roku 2011 a 2015.
|
|
|
Fault relevance diagnostics of the PMSM under the inter-turn short circuit fault
Zezula, Lukáš ; Václavek, Pavel (referee) ; Blaha, Petr (advisor)
Tato práce popisuje matematické modelování mezizávitových zkratů fázového vinutí synchronního motoru s permanentními magnety, diskretizaci odvozeného modelu a diagnostiku závažnosti zkratu založenou na referenčním modelu. Popis zkratovaného stroje je vytvořen v proměnných statoru s uvažováním sérioparalelního zapojení vinutí a následně transformován do referenčního rámce rotoru pomocí rozšířené Clarkové a Parkovy transformační matice. Diskrétní ekvivalent navrženého modelu je vytvořen pomocí definované diskretizace lineárních časově variantních systémů, přičemž je uvažováno, že elektrická úhlová rychlost je časově variantní parametr s definovaným integrálem. Diskrétní model je transformován do referenčního rámce statoru, aby se maximalizovala perzistence vstupních signálů. Diagnostika závažnosti zkratu je poté realizována pomocí rekurzivního parametrického odhadu diskrétního modelu. Jedna z kapitol je věnována i popisu řídicího systému, neboť zkraty mohou ovlivnit stavové proměnné různým způsobem v závislosti na architektuře a volbě parametrů řídicího systému. Za každou kapitolou následuje experimentální ověření prezentovaných myšlenek.
|
|
|
HIL Simulation of Electronic Throttle
Maliszewski, Michal ; Chalupa, Jan (referee) ; Sova, Václav (advisor)
This thesis deals with the Hardware in the Loop (HIL) simulation of an electronic throttle. In the following text its mathematical model for different options of friction and hardstops is deduced. Model parameters were obtained by measurement on the real throttle. In the next step the thesis aims on designing the suitable control algorithm, which is used for own HIL simulation. The output of the thesis is the choice of the best model with respect to accuracy and computation time of the simulation.
|
|
|
Light Airplane Flight Parameters Estimation
Dittrich, Petr ; Pačes, Pavel (referee) ; Fiľakovský, Karol (referee) ; Chudý, Peter (advisor)
Tato práce je zaměřena na odhad letových parametrů malého letounu, konkrétně letounu Evektor SportStar RTC. Pro odhad letových parametrů jsou použity metody "Equation Error Method", "Output Error Method" a metody rekurzivních nejmenších čtverců. Práce je zaměřena na zkoumání charakteristik aerodynamických parametrů podélného pohybu a ověření, zda takto odhadnuté letové parametry odpovídají naměřeným datům a tudíž vytvářejí předpoklad pro realizaci dostatečně přesného modelu letadla. Odhadnuté letové parametry jsou dále porovnávány s a-priorními hodnotami získanými s využitím programů Tornado, AVL a softwarovéverze sbírky Datcom. Rozdíly mezi a-priorními hodnotami a odhadnutými letovými paramatery jsou porovnány s korekcemi publikovanými pro subsonické letové podmínky modelu letounu F-18 Hornet.
|
|
|
Design of dynamic models for traction control of experimental vehicle
Jasanský, Michal ; Porteš, Petr (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
The Master's thesis deals with the simulations kinematics and dynamics of experimental four-wheeled vehicle with all-wheel steering and all-wheel drive. Suggestion of vehicle stability systems ABS/ASR for traction control is included. There are several dynamics models with their comparison. The estimation of important vehicle parameters is implemented. Based on knowledge the simple vehicle stability system ABS/ASR is created.
|
|
| |
|
|
Design of embedded system for control of educational model of rotary pendulum
Jajtner, Jan ; Chalupa, Jan (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
The basic aim of this work is to improve existing model of rotational inverted pendulum by adding new mechanical features, implement the control algorithm to dsPIC microcontroller and develop related control electronics thus extending the functionality of current model while making it more compact. The work contains derivation of dynamic equations both by means of analytical methods and multi-body formalism of SimMechanics. These are used to design a state controller stabilizing the pendulum in inverse position. In addition, parameters of the system are being estimated experimentally. Swing-up controller is developed to drive the pendulum to unstable position. Various state estimators are added to controller to improve the control process while comparing their overall performance. The last point is devoted to development of superior state-automaton designed to switch between different regulating modes including fail-detection algorithms providing smooth operation of the model.
|
|
| |
|
|
Stabilization of macroscopic particle in optical trap
Mlynář, Vojtěch ; Matěj, Zdeněk (referee) ; Brablc, Martin (advisor)
Cílem této práce je implementace a otestování algoritmů pro zpětnovazební stabilizaci částice v optické pasti. Tyto algoritmy jsou implementovány v programovatelném hradlovém poli Red Pitaya STEMlab 125-14 s využitím automatického generování kódu z modelů v programu Simulink. V práci je popsán fyzikální základ řízeného systému, jeho návaznost na teorii Kálmánova filtru, detaily implementovaných algoritmů v FPGA a procedury využité pro odhad parametrů. Implementované algoritmy byly úspěšně otestovány na reálné sestavě a výsledky jsou ukázány v závěru práce.
|
|
| |
guest ::
