|
|
Robot pro Robotour 2012
Vass, Robert ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem práce je teoretická analýza, návrh a implementace metody pro provoz autonomního robota s pomocí kamery a senzorů, jenž by umožňoval účast v soutěži Robotour 2012. Klíčové problémy jsou: počítačové vidění, nejistota robotické snímání a lokalizační problém. Za prvé, extrakce cesty je dosažena pomoci metody segmentace barev. Za druhé, pro kombinaci informací různých nejistých zdrojů se navrhuje Kalmanův filtr. Konečně, snímky získané z kamery slouží k budování mapy lokální mřížky obsazenosti, která je korigovaná pomocí sensorů a je de facto prezentace prostředí pro robota.
|
|
|
Robot pro Robotour 2009
Doubek, Milan ; Orság, Filip (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem, teoretickým rozborem a implementací softwaru, jenž by umožňoval autonomnímu mobilnímu robotu účast v soutěži Robotour 2009. Robot, který by se měl soutěže zůčastnit, byl vyvinut na Ústavu inteligentních systémů na Fakultě informačních technologií Vysokého učení technického v Brně. Software pro robota využívá částicových filtrů a Monte Carlo lokalizace.
|
|
|
Robot pro Robotour 2010
Kubát, David ; Zbořil, František (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Předmětem této diplomové práce bylo seznámit se se soutěží autonomních outdoor robotů Robotour a dále prostudovat možnosti a informace o robotovi vyvíjeném na ÚITS FIT VUT v Brně. Další část práce představovala studii různých plánovacích a lokalizačních algoritmů a návrh funkčního řešení, které by umožnilo robotovi účast v soutěži. Konkrétním cílem práce bylo využít všech nabytých vědomostí k implementaci autonomního software pro start robota v soutěži v roce 2010. Součástí řešení je i několik souvisejících mechanických úprav. Vytvořený systém je funkčním řešením splňujícím pravidla soutěže, který je schopen startu v letošním ročníku.
|
|
|
Řízení robota pomocí FITkitu
Novotný, Tomáš ; Orság, Filip (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Práce se zabývá teoretickým popisem, návrhem a implementací dálkově ovládaného robota s několika čidly, který je postaven na dostupných zařízeních. K řízení na straně robota je využíván FITkit, který komunikuje s počítačem, zpracovává informace získané z čidel a řídí ovládání motorků. Většina senzorů používá rozdílné rozhraní, ať jde o sběrnici I2C, PWM nebo analogové signály. Zpracování řídí mikrokontrolér na FITkitu, zdrojové kódy jsou psány v jazyce C. FPGA je využíváno pro komunikaci pomocí COM portu. Při návrhu a implementaci byl kladen důraz na pozdější rozšíření robota. Výsledkem práce je dálkově ovládaný robot se sonary, kompasem, akcelerometrem a optickými enkodéry.
|
|
|
Echo-Based Distance Measurement on Mobile Phone
Richter, Jiří ; Maršík, Lukáš (oponent) ; Černocký, Jan (vedoucí práce)
The aim of this work is to create an application for mobile device to measure distance using echo. It focuses on testing of device components and signal selection with appropriate parameters. In the first part of work --- evaluation of device ability to play and record sound --- the result is determination of sound frequency and strength with which the device is able to work. Next, the work describes the algorithm to measure distance based on using cross-correlation of transmitted and received signals. Finally, the implementation of aforementioned algorithm in application for Android operation system is presented, with solution for communication and synchronization between individual components of application. Implementation of designed algorithm in application is tested. Based on the data, we can conclude that it is possible to measure distance from half a meter to approximately three meters, based on noises, with a precision of tenth of a meter.
|
|
|
Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC
Heřman, Petr ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce popisuje návrh robota z cenově dostupného materiálu. Zahrnuje implementaci firmware vlastní jednotky nižšího řízení založené na mikrokontroléru PIC, která má na starost řízení motorů, získávání dat ze senzorů a komunikaci s jednotkou vyššího řízení. Dále se věnuje realizaci napojení na robotický operační systém ROS a jeho standardní struktury umožňující využítí existujících balíčků pro ovládání robota a zobrazování dat z jeho senzorů na jednotce vyššího řízení nebo na vzdáleném počítači. A nakonec popisuje experimenty s výsledným kompletem. Vyrobený prototyp je modelem robotické sekačky trávníku, ale celé řešení je univerzální včetně řídící a senzorové jednotky.
|
|
| |
|
|
Mapování prostředí
Juriga, Jakub ; Pavlík, Jan (oponent) ; Bilík, Martin (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá různými možnostmi a metodami dostupnými pro zkoumání zejména podvodního prostředí. Po srovnání jednotlivých metod je práce zaměřena především na sonary a echoloty, od jejich historie, přes rozdělení dle typu / druhu vysílaného signálu, druhu paprsku a možnosti zobrazení výsledného obrazu, až po různé metody čtení obrazu a schopnosti jej správně analyzovat. V další části práce je pozornost věnována na uplatnění těchto technologií v různých detekčních systémech, z důvodu správného porozumění detekci, je popsán princip zpracování vstupního signálu a postupný převod až k výslednému obrazu vhodného k dalšímu zpracování. V závěru jsou popsány již používané rozlišovací metody a možnosti jejich dalšího využití.
|
|
| |
|
|
Fish detection with modern sonar systems
TUŠER, Michal
Tato dizertační práce byla zaměřena na vylepšení metodických postupů při detekci ryb moderními sonarovými systémy v jezerech a nádrží. První část práce je zaměřena na vertikální akustický průzkum s hlavním důrazem na akustickou slepou zónu a její praktické řešení. Druhá část se zabývá orientací ryb v volných vodách nádrží a jejími následky pro horizontální akustické průzkumy. Poslední část se věnuje DIDSONu, mnohokuželového sonaru, a jeho spolehlivosti při detekci a odhadu velikosti ryb.
|
host ::
RSS.