Název: Adaptivní plánování trajektorie průmyslového robotu
Překlad názvu: Adaptive Planning of Industrial Robot Trajectory
Autoři: Dizorzi, Matúš ; Burian, František (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2019
Jazyk: slo
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [slo] [eng]
Táto práca sa zaoberá rozšírením stávajúceho systému RoScan o nové funkcie zabezpečujúce bezpečné, adaptívne správanie manipulátora počas celej trajektórie pri snímaní daného objektu. Práca popisuje matematický model manipulátora a výskyt singularít pre tento manipulátor, navrhnuté metódy správania sa manipulátora pri jednotlivých singularitách. Systém RoScan bol rozšírený o nové funkcie slúžiace na adaptívne plánovanie trajektórie: štruktúra zápisu trajektórie, približovanie či odďaľovanie koncového bodu manipulátora, zjednodušenie ovládania manipulátora a testovanie neadaptívnych trajektórii vzhľadom na výskyt singularít. Výsledkom práce je funkčný software pripravený na okamžité použitie. This thesis deals with the extension of the RoScan scanning system features, making its behaviour more secure and adaptivte during scanning of the object on its whole trajectory. This work contains mathematical model of said manipulator, suggested methods to ensure proper behaviour during singularities. New features were added to the RoScan system such as control panel for manipulator control including new format of trajectory log, moving closer or further away from manipulator’s end effector and non adaptive trajectory testing for singularities. Result of this work is ready-to-use.
Klíčová slova: Adaptivive trajectory planning; EPSON C3; laser scanner; robotic manipulator; scanning; singularities

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/177746

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-400667


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce